¿Cómo se deberá circular marcha atrás si estamos obligados a hacerlo?

Está prohibido circular marcha atrás pero existen ciertos casos en que está permitido: en los casos en que no sea posible marcha hacia delante o cambiar de dirección o como maniobra complementaria de otra que lo exija. En todo caso el recorrido debe ser el mínimo indispensable, no podrá ser superior a quince metros ni se podrá invadir un cruce de vías.