¿Debe dejar accionado el freno de estacionamiento cuando un conductor realice una parada?

Cuando realicemos una parada en nuestro vehículo deberemos dejar siempre accionado el freno de estacionamiento, tanto si vamos a salir del vehículo, como si vamos a permanecer en su interior durante el tiempo que transcurra dicha parada. En un semáforo por ejemplo, no seria obligatorio.